Auch wenn der Begriff „Physiotherapie“ noch ein recht junger ist, reichen die Verfahren, die heute in der modernen Therapie angewendet werden, bis in die Antike zurück. So wurden Thermal- und Mineralquellen, Massagen, medizinische Bäder oder gymnastische und diätetische Erziehung bereits einige Jahrtausende vor unserer Zeit genutzt. Auch medizinische Auffassungen des griechischen Arztes und Gelehrten Hippokrates, wie zum Beispiel das Verständnis von Krankheit als Störung des körperlichen Gesamtzustandes, finden sich heute in der Physiotherapie wieder.
Diese Vorläufer heutiger Verfahren, wie zum Beispiel der Manuellen Therapie oder der Gerätegestützten Krankengymnastik (KGG), und die Auffassung des Körpers in seiner Gesamtheit, haben die moderne Physiotherapie maßgeblich geprägt.
Im 18. Jahrhundert wird die Orthopädie mit ihren speziellen gymnastischen Übungen zur Therapie und Vorsorge bei Haltungsschwächen und Deformationen des Bewegungsapparates erfunden. Einige Jahrzehnte später kommt die sogenannte „therapeutische Gymnastik“ auf, bei der die Behandlungen um Massagen bestimmter Muskelpartien ergänzt wurden.
Im 19. Jahrhundert wurde die Anwendung von Heilbädern und Hydrotherapie in Deutschland äußerst populär und dann von Sebastian Kneipp um pflanzliche Medikation und Gesundheitserziehung erweitert.
Als die sogenannte „schwedische Heilgymnastik“ nach Deutschland kam, entstand auch der Beruf des „Gymnasten“. In dieser Zeit wurden auch Massage- und Gymnastikapparate entwickelt, die als Vorläufer der Gerätegestützten Krankengymnastik betrachtet werden können. Aufgrund von Arbeitsunfällen und Kriegsverletzungen stieg der Bedarf an Behandlungsmöglichkeiten für den Bewegungsapparat. 1994 wurde in Deutschland der Begriff „Krankengymnastik“ durch den Begriff „Physiotherapie“ ersetzt.
Die ersten Physiotherapie-Schulen und Ausbildungen starten zwischen Anfang und Mitte des 20. Jahrhunderts. Bis zum Ende des Jahrhunderts etabliert sich die Physiotherapie immer mehr als wichtiger Teil der medizinischen Versorgung. Physiotherapeutische Behandlungen werden heute von der Krankenkasse übernommen und sind mit ihren zahlreichen Verfahren gegen vielfältige Beschwerden, wie der Manuellen Therapie, Lymphdrainage, Bobath, PNF, Kinesio-Taping, Elektrotherapie und Massagen, aus dem modernen Gesundheitssystem nicht mehr wegzudenken.
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